LCM API 申请指南

什么是LCM及其API？

LCM，全称为Lightweight Communications and Marshalling，是一套专为高带宽、低延迟的实时系统设计的消息传递和数据编组工具。LCM提供了一种发布/订阅的消息传递模型，并支持自动的编组和解组代码生成，从而使得开发者能够更高效地传输数据。其API封装了多种编程语言的接口，其中C++ API尤其受欢迎。

LCM的核心组件包括几个类和结构体：lcm::LCM、lcm::ReceiveBuffer、lcm::Subscription、lcm::LogEvent和lcm::LogFile。这些组件共同实现了消息的收发和日志处理功能。

LCM API

LCM的类型简介

在LCM的C++ API中，主要包括以下几个类和结构体：

lcm::LCM：用于初始化和操作LCM实例。
lcm::ReceiveBuffer：存储接收到的消息的原始字节流及其时间戳。
lcm::Subscription：管理订阅关系，类似于文件描述符。
lcm::LogEvent和lcm::LogFile：用于事件日志的记录和管理。

这些类和结构体的设计使得开发者能够方便地实现消息的发布、订阅和日志的处理。

class example_t {
    public:
        int64_t    timestamp;
        double     position[3];
        double     orientation[4];
        int32_t    num_ranges;
        std::vector ranges;
        std::string name;
        int8_t     enabled;
};

如何安装LCM？

在Ubuntu系统中安装LCM的步骤如下：

安装所需的工具和依赖：

$ sudo apt-get install autoconf

下载并解压LCM源码包。
在LCM目录下执行以下命令进行编译和安装：

$ autoreconf -i
$ ./configure
$ make -j8 -l8
$ sudo make install

配置环境变量，例如在~/.profile中添加：

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib

通过这些步骤，您可以成功地在系统中安装LCM并配置好运行环境。

LCM Installation

LCM API的使用方法

初始化LCM

在使用LCM API进行开发时，首先需要初始化LCM库：

#include 

int main(int argc, char ** argv) {
    lcm::LCM lcm;
    if (!lcm.good()) return 1;
    // Your application goes here
    return 0;
}

这段代码展示了如何创建一个LCM实例，并确保其在良好的状态下工作。

发布消息

发布消息是LCM的核心功能之一，以下是一个简单的发布示例：

#include 
#include "exlcm/example_t.hpp"

int main(int argc, char **argv) {
    lcm::LCM lcm;
    if (!lcm.good()) return 1;

    exlcm::example_t my_data;
    my_data.timestamp = 0;
    my_data.position[0] = 1;
    my_data.position[1] = 2;
    my_data.position[2] = 3;
    my_data.orientation[0] = 1;
    my_data.orientation[1] = 0;
    my_data.orientation[2] = 0;
    my_data.orientation[3] = 0;
    my_data.num_ranges = 15;
    my_data.ranges.resize(my_data.num_ranges);
    for (int i = 0; i < my_data.num_ranges; i++) my_data.ranges[i] = i;
    my_data.name = "example string";
    my_data.enabled = true;

    lcm.publish("EXAMPLE", &my_data);

    return 0;
}

这段代码展示了如何构造一个消息并通过LCM发布到指定频道。

LCM Message Publish

订阅和接收消息

订阅消息与发布消息同样重要，以下是一个示例代码：

#include 
#include "exlcm/example_t.hpp"

class Handler {
  public:
    void handleMessage(const lcm::ReceiveBuffer *rbuf, const std::string &chan,
                       const exlcm::example_t *msg) {
        printf("Received message on channel "%s":n", chan.c_str());
        // Print message details
    }
};

int main(int argc, char **argv) {
    lcm::LCM lcm;
    if (!lcm.good()) return 1;

    Handler handlerObject;
    lcm.subscribe("EXAMPLE", &Handler::handleMessage, &handlerObject);

    while (0 == lcm.handle()) {}
    return 0;
}

通过这段代码，您可以接收到特定频道的消息，并在handleMessage方法中处理接收到的数据。